工業機器人製造(zao)之工(gong)業機器(qi)人手部的作(zuo)用(yong)和特點(dian)

機器人手部的作用：工業機器人的手(shou)部也叫(jiao)結束操(cao)作器是用來(lai)握(wo)持(chi)工件或東(dong)西的部件

特色：

1）手部是一個獨立的部件(jian)

2）手部是(shi)工業(ye)機器人(ren)的(de)結束操作器。不一定與人的手部結(jie)構相(xiang)同。可以具有手指(zhi)也可(ke)以(yi)不具有手指：可以有手爪也可以是專用東西

3）手部與手腕(wan)相連(lian)處(chu)可拆(chai)卸(xie)

4）手部的通用性比較差

8、按握持原(yuan)理手部(bu)分為幾(ji)類？包括哪些具(ju)體方式(shi)？

按握持原理，手部分為兩(liang)類(lei) 夾持類：包括內撐試 外夾(jia)試，平移外(wai)夾式，勾托式和彈簧式； 吸附類；磁(ci)吸(xi)式，氣吸式

按作業原理(li)分(fen)為(wei)

1）真空吸盤 利用真空泵抽(chou)出吸附(fu)頭的空氣而形(xing)成真空

2）噴吸式吸盤 利(li)用伯努利效應產(chan)生負壓 伯努利效應 流體(ti)速度加速時，物(wu)體與(yu)流體觸摸的界麵(mian)上的壓(ya)力(li)會減少，反之壓力會添加(jia)。憑借壓縮(suo)空氣(qi)和(he)真(zhen)空(kong)發(fa)生器無(wu)需(xu)專(zhuan)用真空泵(beng)使用廣泛

3）擠(ji)氣負壓式吸盤靠機械作用完成(cheng)真空和開(kai)釋真空 無需真空泵係統(tong)也不需要壓縮空氣氣源經(jing)濟便利但可靠(kao)性(xing)稍差

10、液壓和氣壓傳動在操作力 傳動功用和控(kong)製(zhi)功(gong)用方麵的差異(yi)

1） 操作力 液壓可得(de)到(dao)很大的直線運動(dong)力和回轉(zhuan)力抓取(qu)分量1000到8000N氣壓可得到較小(xiao)的直(zhi)線運動力和回轉力抓(zhua)取分量小於300N

2）傳(chuan)動功用 液壓壓縮性小傳動平穩無衝擊(ji)基(ji)本上(shang)無傳動滯(zhi)後現(xian)象反(fan)映活(huo)絡(luo)運動速度(du)高(gao)達2m／s 氣壓壓縮空氣粘度小管路(lu)丟掉小流(liu)速大(da)可達較高速度但(dan)高速(su)時(shi)平穩性差(cha)衝擊較嚴(yan)峻一般汽缸(gang)50到500mm／s

3） 控製功用 液(ye)壓壓力P流量(liang)Q均容(rong)易控製可無極調速通(tong)過調理PQ可較(jiao)便利地控製輸出(chu)功率(lv)達(da)到較高的定(ding)位精(jing)度（－0．5到＋0．5） 氣壓低(di)速不易(yi)控製難(nan)準(zhun)確(que)定位一般(ban)不做(zuo)伺服(fu)控製（國外胭脂(zhi)出氣壓伺服機(ji)構(gou)可以完成恣(zi)意定位 精(jing)度－2mm到＋2mm）